Spezialvorlesung <i>Autonome mobile Systeme</i>

Lehre

Spezialvorlesung Autonome mobile Systeme

In dieser Vorlesung werden grundlegende Methoden zur Realisierung von Kontrollsystemen für autonome mobile Roboter behandelt. Neben Techniken der Sensorinterpretation sind darin auch Verfahren für Kollisionsvermeidung, Umgebungsmodellierung, Pfadplanung und Lokalisierung enthaten. Dabei werden ausser Lernverfahren auch Ansätze für Kontrollentscheidungen unter Unsicherheit betrachtet.

Dozent: Prof. Dr. Wolfram Burgard
Übungsbetreuung: Dipl.-Inf. Maren Bennewitz
Zeit und Ort: Mo 13-15, Mi 13-15 (davon 14-15 Übung), SR 00-010/014, Geb. 101

Video mit Demo von einem Roboter mit omnidirektionalem Antrieb durch mecanum wheels.

Übungen

Mittwochs 14:15 - 15:00 Uhr in SR 00-010/014, Geb. 101

Gnuplot-Datei für Sensordaten: gnu
Sensordaten: Sonar, Laser.

Übungsblatt 4 (19.11.99)

Sonardaten (Bayes'sche Integration),
Laserdaten (Bayes'sche Integration) und
Laserdaten (Integration über Abzählen der "Treffer")

Ergänzende Literatur zur Vorlesung

Zur Kollisionsvermeidung: D. Fox, W. Burgard, and S. Thrun. The Dynamic Window Approach to Collision Avoidance, IEEE Robotics and Automation Magazine (RAM), 4:1, 1997.
Zum Kalman-Filter:
- Greg Welch and Gary Bishop. An Introduction to the Kalman Filter.
- Kalman Filtering book by Peter Maybeck, Chapter 1.
Zur Subsumption-Architektur: R. Brooks. A Robust Layered Control System for a Mobile Robot, 1986.
The Animate Agent Architecture. R. James Firby, Peter N. Prokopowicz, Michael J. Swain, 1996.

maren@informatik.uni-freiburg.de, 07. Februar 2000